Водопад был обнаружен в начале XX столетия исследователем Эрнесто Санчесом Ла Крусом, однако не был широко известен до полета Джеймса Анхеля. Впервые Анхель увидел водопад в 1933 году, когда облетал территорию в поисках руды.
Четыре года спустя Анхель летел мимо водопада с тремя пассажирами на борту, включая его жену. Самолет был поврежден, и Анхелю пришлось посадить его на пик горы Ауян-тепуи, вершину водопада. Моноплан «Фламинго» приземлился на болотистую землю вверху водопада и оставался там в течение 33 лет, пока его не достали оттуда вертолетом.
Анхель и три его компаньона сумели спуститься по водопаду и вернуться к цивилизации за 11 дней. В честь этого героического события водопад был назван именем летчика. В настоящее время самолет Анхеля находится в музее в Маракае, а на вершине находится его точная копия.
